بالنسبة لسائقي السيارات الذين ينتظرون أن يتحول الضوء إلى اللون الأخضر، فإن التقاطعات المزدحمة في وسط المدينة تشبه أي صباح آخر.
وهم لا يدركون أنهم محاطون بالخرسانة المسلحة، أو بالأحرى فوقها.وعلى بعد أمتار قليلة منهم، تسرب تيار من الضوء المبهر عبر الظلام، مما أثار فزع "سكان" تحت الأرض.
تنقل عدسة الكاميرا صورًا للجدران الرطبة والمتشققة إلى الأرض، بينما يتحكم المشغل في الروبوت ويراقب عن كثب شاشة العرض أمامه.هذا ليس خيالًا علميًا أو رعبًا، ولكنه تجديد حديث للمجاري اليومية.تُستخدم محركاتنا للتحكم في الكاميرا ووظائف الأداة والدفع بالعجلات.
لقد ولت أيام عمال البناء التقليديين الذين يقومون بحفر الطرق وشل حركة المرور لأسابيع أثناء العمل على أنظمة الصرف الصحي.سيكون من الرائع لو أمكن فحص الأنابيب وتحديثها تحت الأرض.اليوم، يمكن لروبوتات الصرف الصحي أداء العديد من المهام من الداخل.تلعب هذه الروبوتات دورًا متزايد الأهمية في الحفاظ على البنية التحتية الحضرية.إذا كان هناك أكثر من نصف مليون كيلومتر من المجاري التي يجب صيانتها، فمن الناحية المثالية، لن يؤثر ذلك على الحياة على بعد أمتار قليلة.
كان من الضروري الحفر لمسافات طويلة لكشف الأنابيب تحت الأرض للعثور على الأضرار.
اليوم، يمكن لروبوتات الصرف الصحي إجراء التقييمات دون الحاجة إلى أعمال البناء.يتم توصيل الأنابيب ذات القطر الأصغر (عادةً ما تكون وصلات منزلية أقصر) بحزام الكابل.يمكن تحريكه للداخل أو للخارج عن طريق لف الحزام.
هذه الأنابيب مجهزة فقط بكاميرات دوارة لتحليل الأضرار.من ناحية أخرى، يمكن استخدام آلة مثبتة على حامل ومجهزة برأس عمل متعدد الوظائف للأنابيب ذات القطر الكبير.لقد تم استخدام هذه الروبوتات منذ فترة طويلة في الأنابيب الأفقية، ومؤخرًا في الأنابيب الرأسية.
تم تصميم النوع الأكثر شيوعًا من الروبوتات للتنقل في خط أفقي مستقيم أسفل المجاري مع تدرج طفيف فقط.تتكون هذه الروبوتات ذاتية الدفع من هيكل (عادةً سيارة مسطحة ذات محورين على الأقل) ورأس عمل مزود بكاميرا مدمجة.نموذج آخر قادر على التنقل عبر المقاطع الملتوية للأنبوب.اليوم، يمكن للروبوتات أن تتحرك في أنابيب عمودية لأن عجلاتها أو مساراتها يمكن أن تضغط على الجدران من الداخل.التعليق المتحرك فوق الإطار يجعل الجهاز متمركزًا في منتصف خط الأنابيب؛يعوض نظام الزنبرك المخالفات وكذلك التغييرات الصغيرة في القسم ويضمن الجر اللازم.
لا تُستخدم روبوتات الصرف الصحي في أنظمة الصرف الصحي فحسب، بل تُستخدم أيضًا في أنظمة الأنابيب الصناعية مثل: الصناعات الكيميائية أو البتروكيماوية أو النفط والغاز.يجب أن يكون المحرك قادرًا على سحب وزن كابل الطاقة ونقل صورة الكاميرا.ولهذا الغرض يحتاج المحرك إلى توفير طاقة عالية جدًا بأصغر حجم.
يمكن تجهيز روبوتات الصرف الصحي برؤوس عمل متعددة الاستخدامات للصيانة ذاتية التشغيل.
يمكن استخدام رأس العمل لإزالة العوائق والقشور والرواسب أو اختلالات الأكمام البارزة من خلال، على سبيل المثال، الطحن والطحن.يقوم رأس العمل بملء الفتحة الموجودة في جدار الأنبوب بمركب الختم الحامل أو يقوم بإدخال سدادة الختم في الأنبوب.في الروبوتات ذات الأنابيب الأكبر حجمًا، يقع رأس العمل في نهاية الذراع المتحركة.
في مثل هذا الروبوت المجاري، هناك ما يصل إلى أربع مهام قيادة مختلفة للتعامل معها: حركة العجلة أو المسار، وحركة الكاميرا، وقيادة الأداة وتحريكها إلى مكانها عبر ذراع قابل للإزالة.بالنسبة لبعض الطرز، يمكن أيضًا استخدام محرك الأقراص الخامس لضبط تكبير الكاميرا.
يجب أن تكون الكاميرا نفسها قادرة على التأرجح والتدوير لتوفير العرض المطلوب دائمًا.
يختلف تصميم الدفع بالعجلات: يمكن تحريك الإطار بأكمله أو كل عمود أو كل عجلة على حدة بواسطة محرك منفصل.لا يقوم المحرك فقط بنقل القاعدة والملحقات إلى نقطة الاستخدام، بل يجب عليه أيضًا سحب الكابلات على طول الخطوط الهوائية أو الهيدروليكية.يمكن تجهيز المحرك بدبابيس شعاعية لتثبيت التعليق في مكانه وامتصاص القوة المتولدة عند التحميل الزائد.يتطلب محرك ذراع الروبوت قوة أقل من المحرك الشعاعي ولديه مساحة أكبر من إصدار الكاميرا.متطلبات مجموعة نقل الحركة هذه ليست عالية مثل تلك الخاصة بروبوتات الصرف الصحي.
اليوم، غالبًا لا يتم استبدال خطوط الصرف الصحي التالفة، بل يتم استبدالها ببطانة بلاستيكية.للقيام بذلك، يجب ضغط الأنابيب البلاستيكية في الأنبوب بضغط الهواء أو الماء.لتقوية البلاستيك اللين، يتم بعد ذلك تعريضه للأشعة فوق البنفسجية.ويمكن استخدام الروبوتات المتخصصة المزودة بأضواء عالية الطاقة لهذا الغرض فقط.بمجرد اكتمال المهمة، يجب نقل روبوت متعدد الوظائف برأس عامل لقطع الفرع الجانبي للأنبوب.وذلك لأن الخرطوم قام في البداية بإغلاق جميع مداخل ومخارج الأنبوب.في هذا النوع من العمليات، يتم طحن الفتحات إلى البلاستيك الصلب واحدة تلو الأخرى، عادةً خلال عدة ساعات.يعد عمر الخدمة وموثوقية المحرك ضروريين للتشغيل دون انقطاع.