بالنسبة لسائقي السيارات الذين ينتظرون أن يتحول الضوء إلى اللون الأخضر ، فإن التقاطعات المزدحمة في وسط المدينة تشبه أي صباح آخر.
إنهم غير مدركين لأنهم محاطون بالخرسانة المسلحة - أو بشكل أدق ، علاوة على ذلك. على بعد أمتار قليلة منهم ، تيار مبهج من الضوء تم ترشيحه من خلال الظلام ، يتجول في "سكان" تحت الأرض.
تنقل عدسة الكاميرا صورًا من الجدران الرطبة المتصاعدة إلى الأرض ، بينما يتحكم المشغل في الروبوت ويشاهد شاشة أمامه عن كثب. هذا ليس خيالًا علميًا أو رعبًا ، ولكنه تجديد الصرف الصحي يوميًا. يتم استخدام محركاتنا للتحكم في الكاميرا ووظائف الأدوات وقيادة العجلات.
لقد ولت أيام أطقم البناء التقليدية التي تحفر الطرق وشلل حركة المرور لأسابيع أثناء العمل على أنظمة الصرف الصحي. سيكون من الرائع أن يتم فحص الأنابيب وتحديثها تحت الأرض. اليوم ، يمكن لروبوتات الصرف الصحي أداء العديد من المهام من الداخل. تلعب هذه الروبوتات دورًا متزايد الأهمية في الحفاظ على البنية التحتية الحضرية. إذا كان هناك أكثر من نصف مليون كيلومتر من المجاري للحفاظ عليها - من الناحية المثالية ، فلن يؤثر ذلك على الحياة على بعد أمتار قليلة.
كان من الضروري حفر مسافات طويلة لفضح الأنابيب تحت الأرض للعثور على أضرار.
اليوم ، يمكن لروبوتات الصرف الصحي إجراء تقييمات دون الحاجة إلى أعمال البناء. يتم إرفاق أنابيب القطر الأصغر (عادةً اتصالات منزلية أقصر) بتسخير الكابل. يمكن نقله داخل أو خارج عن طريق تدحرج تسخير.
تم تجهيز هذه الأنابيب فقط بكاميرات دوارة لتحليل الأضرار. من ناحية أخرى ، يمكن استخدام آلة مثبتة على قوس ومجهزة برأس عمل متعدد الوظائف لأنابيب القطر الكبيرة. منذ فترة طويلة تم استخدام هذه الروبوتات في الأنابيب الأفقية ومؤخرا في الأنابيب العمودية.
تم تصميم النوع الأكثر شيوعًا من الروبوت للسفر في خط أفقي مستقيم أسفل المجاري مع التدرج الطفيف فقط. تتكون هذه الروبوتات ذاتية الدفع من هيكل (عادةً ما تكون سيارة مسطحة ذات محورين على الأقل) ورأس عمل مع كاميرا متكاملة. نموذج آخر قادر على التنقل من خلال أقسام ملتوية من الأنبوب. اليوم ، يمكن أن تتحرك الروبوتات في أنابيب عمودية لأن عجلاتها ، أو المسارات ، يمكنها الضغط على الجدران من الداخل. تعليق متحرك فوق الإطار يجعل الجهاز مركزًا في منتصف خط الأنابيب ؛ يعوض نظام الربيع عن المخالفات وكذلك التغييرات الصغيرة في القسم ويضمن الجر اللازم.
لا تستخدم روبوتات الصرف الصحي في أنظمة الصرف الصحي فحسب ، ولكن أيضًا في أنظمة الأنابيب الصناعية مثل: الصناعات الكيميائية أو البتروكيماويات أو النفط والغاز. يجب أن يكون المحرك قادرًا على سحب وزن كابل الطاقة ونقل صورة الكاميرا. لهذا الغرض ، يحتاج المحرك إلى توفير طاقة عالية جدًا في أصغر حجم.
يمكن تجهيز روبوتات الصرف الصحي برؤوس عمل متعددة الاستخدامات للصيانة الذاتية.
يمكن استخدام رأس العمل لإزالة العوائق والتوسيع والودائع أو اختلال الأكمام البارز من خلال ، على سبيل المثال ، الطحن والطحن. يملأ رأس العمل الفتحة الموجودة في جدار الأنابيب مع مركب الختم الحمل أو يقوم بإدراج قابس الختم في الأنبوب. على الروبوتات ذات الأنابيب الكبيرة ، يقع رأس العمل في نهاية الذراع المنقولة.
في مثل هذا الروبوت المجاري ، هناك ما يصل إلى أربع مهام قيادة مختلفة للتعامل معها: حركة العجلة أو المسار ، وحركة الكاميرا ، وقيادة الأداة ونقلها إلى مكانها عبر ذراع قابلة للإزالة. بالنسبة لبعض الطرز ، يمكن أيضًا استخدام محرك الأقراص الخامس لضبط تكبير الكاميرا.
يجب أن تكون الكاميرا نفسها قادرة على التأرجح والتدوير لتوفير العرض المطلوب دائمًا.
يختلف تصميم محرك العجلات: يمكن نقل الإطار بأكمله ، أو كل رمح أو كل عجلة فردية بواسطة محرك منفصل. لا ينقل المحرك القاعدة والملحقات إلى نقطة الاستخدام فحسب ، بل يجب أيضًا سحب الكابلات على طول الخطوط الهوائية أو الهيدروليكية. يمكن تجهيز المحرك بدبابيس شعاعية لإبقاء التعليق في مكانه وامتصاص القوة الناتجة عند التحميل الزائد. يتطلب محرك ذراع الروبوت قوة أقل من برنامج التشغيل الشعاعي ولديه مساحة أكبر من إصدار الكاميرا. متطلبات مجموعة نقل الحركة هذه ليست عالية مثل تلك الخاصة بروبوتات الصرف الصحي.
اليوم ، لا يتم استبدال خطوط الصرف الصحي التالفة ، ولكن يتم استبدالها بالبطانة البلاستيكية. للقيام بذلك ، يجب الضغط على الأنابيب البلاستيكية في أنبوب مع الهواء أو ضغط الماء. لتصلب البلاستيك الناعم ، ثم يتم تشعيعه مع ضوء الأشعة فوق البنفسجية. يمكن استخدام الروبوتات المتخصصة ذات الأضواء عالية الطاقة لهذا الغرض فقط. بمجرد اكتمال المهمة ، يجب نقل روبوت متعدد الوظائف برأس عمل لقطع الفرع الجانبي للأنبوب. وذلك لأن الخرطوم ختم في البداية جميع مداخل وخارج الأنبوب. في هذا النوع من العمليات ، يتم طحن الفتحات في البلاستيك الصلب تلو الآخر ، وعادة ما تكون على مدار عدة ساعات. عمر الخدمة وموثوقية المحرك ضرورية للتشغيل دون انقطاع.
